AGV系列之运动控制系统介绍

图1AGV的组成框架如图运动控制部分的功能是根据决策控制部分给定的期望任务控制自身运动。运动控制子系统可分为速度轨迹生成(VelocityTrajectoryGeneration)、速度轨迹跟随(VelocityTrajectoryTracking)部分两个部分：速度轨迹生成部分针对决策控制部分制定的“任务”，根据AGV当前位置、当前速度、目标点位置和目标点速度，为AGV生成一条从“当前点”到“目标点”的最优的速度轨迹。速度轨迹跟随部分控制AGV的驱动机构，实时控制AGV的速度跟随生成的速度轨迹，使AGV完成自身规划的各种位置和姿态等目标。AGV运动控制系统硬件主要由运动控制器、伺服驱动器、减速机、直流电机等组成。为了实现运动控制器与各驱动之间的通信及传输功能，必须选择合适的通讯保证设备之间的通信协议匹配。对于AGV厂商来说，运动控制系统有的厂商采用自主研发，有的厂商采用系统方案集成。一般自主研发采用MPU+DSP或FPGA作为主处理器，一般是基于ARM、X86等芯片或者核心板自己开发外围电路而成。采用系统方案集成的厂商一般采用市面上常用的运动控制系统集成，节约了大量的研发时间。那下面简单介绍一下AGV常用的运动控制系统。

2.伺服驱动器

如果说控制器是AGV的大脑，那么驱动器就是AGV的心脏，为驱动车轮的电机提供电流。才能使AGV运动起来。由于AGV普遍采用蓄电池供电，其电压一般在12V~72V左右。因此AGV采用低压直流型伺服驱动器。

#3.直流电机

图4直流低压伺服电机

注：以上图片及部分内容摘自网络，如有内容错误的地方欢迎纠正，如有涉及版权问题，请告知本人撤销，谢谢！

很赞哦!（121）