Maker-craft四轴飞行器：西电星火杯特等奖背后的故事

项目名称：Maker-craft四轴飞行器

项目简介：本项目是一架基于STM32微控制器的四旋翼飞行器，板载陀螺仪和加速度计通过四元数互补滤波检测四轴飞行器当前飞行姿态，可以通过摇杆和重力感应控制，具有良好的趣味性和观赏性。飞控板采用自主设计的PCB板，板载陀螺仪加速度计和磁力计，能够精确的解算姿态。采用卡尔曼滤波过滤系统噪声，四元数算法解算姿态，利用串级PID控制器控制飞行器欧拉角。板载蓝牙4.0和电池充电模块，扩展开发性强，飞行鲁棒性好，响应快。利用小四轴灵活稳定的特点可以执行多种飞行任务。

团队核心成员所在院系：微电子学院、电子工程学院

在“第二十七届星火杯”大赛中，邵率、陈林卓和卢圣健组成的团队就让我们领略了Maker-craft四轴飞行器的魅力。它吸引了所有人的眼球，同时也获得了评委的肯定。凭借扎实的技术功底以及创新的思维，邵率、陈林卓、卢圣健团队在“第二十七届星火杯”大赛中获得校级特等奖。

嗜之越笃，技巧越工

在和三位队员的交谈中，出现最多的字眼非“兴趣”二字莫属。对于项目的开始，邵率说，“初入大学就对这些有浓厚的兴趣，跃跃欲试；大二寒假，兴趣与日俱增，萌发念头，于是开始组队研发。”团队里的人来来往往，但最后剩下的这三位队员却坚持下来，卢圣建认为：“兴趣最重要，但也不能只是三分钟热度，只有真正的感兴趣才能长久走下去”。就是这种对科学，对创新的兴趣让三位队员从零开始，通过努力最终取得硕果累累。

2015年7月，邵率、陈林卓、卢圣健借鉴了许多现有的开源设计，做了充足的资料准备；8月，他们开始进行硬件系统设计和PCB绘制以及软件算法编写；9月，团队进行硬件焊接，代码调试与优化，以及组装调试；现在，他们仍然在思考如何融合机器视觉，让机器更智能、灵活，实现更多的扩展功能。

星火杯这一路走来，有辛酸，也有困难坎坷，但在他们看来，为自己喜欢的事情付出也是一种幸福。星火杯之后，荣誉奖励纷至沓来，但问其最大的收获，他们的答案依然是：“做自己感兴趣的事情时的开心和满足。这是我们的兴趣，这个信念就一直鼓励我们前进，给我们力量克服各方面问题。”

嗜之越笃，技巧越工。兴趣，包含着处在原始状态中的天才的闪光。兴趣就是最好的老师，更是他们成功的基石。

成功不易，道阻且长

说起成功的原因，团队成员们认为：“所有参赛作品都很精彩，最终得奖在于我们作品的独特性和原创性。”但成功不易，这个项目研究的人不多，相应能够得到的经验和帮助也很少，问题多，风险大，无规律。

邵率说到：“我们的作品都是从零开始，没有可以直接利用的模型，完全是自己动手，由基础到成熟，开源的独特性也很重要。”为了保证信号强度，他们采用了rfx2401（功放）加贴片的陶瓷天线的方案；为了保证主控板的电源稳定，他们选择电源管理芯片加LDO的方案。

成功不易，道阻且长，克服重重困难之后，团队所制作的四旋翼飞行器凭借着独特性和原创性的魅力一路过关斩将，让评委眼前一亮，赢得了评委们的青睐。

打好基础，团队合作必不可少

产品的研发过程伴随的必然是困难和挫折。邵率提到当因为英语和高数而阻碍项目进度时，他们就会感慨学好英语和数学很有必要，所以在完成比赛并取得优秀成绩的同时，他们也不忘告诉以后想要参加比赛的同学一定要好好学英语和高数。

在他们看来，英语和高数这两门课程就好比建造高楼时的地基，只有过硬的英语素质才可以在查国外资料时既准确又快速，只有高数学得好才可以学好其它与之相关的知识，有了足够扎实的基础才能为设计制作产品带来方便和快捷。

团队合作精神也是他们三人不断强调的，明确的分工协作和不同意见的碰撞会增加整个产品的生命力和执行力，也会让整个比赛过程充满快乐和回忆。正所谓众人拾柴火焰高，邵率负责硬件上的设计和焊接，陈林卓负责程序上的设计和安排，卢圣健负责产品后期的运行和调试，他们分工合作，每个人都将自己的特长发挥出来，实现团体合作的最优化，最终取得了成功。

在整个团队长时间的相处中，他们三人收获的不仅是专业知识素养的提升，还有在困难挫折中一起不断努力拼搏的情谊。这些经历是他们成长中最值得留念和回忆的。

很赞哦!（148）